В 1983 году окончил Ленинградский (Санкт-Петербургский) государственный университет, в 2003 году – Московский государственный университет имени М. В. Ломоносова.
В 1985–1992 годах служил в Вооруженных силах.
В 1992–2003 годах работал в коммерческих структурах.
С 2003 по 2004 год – руководитель Управления по инвестиционной деятельности ЦИК Всероссийской политической партии «Единая Россия».
В 2004–2010 годах занимал пост представителя в Совете Федерации Федерального
Собрания РФ от исполнительного органа государственной власти Республики Коми. Член комитетов Совета Федерации по финансовым рынкам и денежному обращению, по делам севера и малочисленных народов, заместитель председателя комиссии Совета Федерации по взаимодействию со Счетной палатой РФ.
13 мая 2010 года Васильев был назначен на должность аудитора Счетной палаты РФ.
25 сентября 2013 года Советом Федерации освобожден от должности аудитора Счетной палаты РФ.
28 марта 2014 года стало известно, что Игорь Васильев назначен на должность руководителя Федеральной службы государственной регистрации, кадастра и картографии (Росреестр).