В 1978 году окончил Московский институт народного хозяйства им. Г. В. Плеханова.
В 1994 году получил второе высшее образование в Академии народного хозяйства при Правительстве Российской Федерации.
После института был приглашён на работу в Первое главное управление КГБ СССР, занимавшееся внешней разведкой.
Работал в ряде зарубежных стран, в т. ч. во второй половине 1980-х Бельянинов был сотрудником посольства СССР в ГДР.
В 1991 году уволился из органов, занялся бизнесом.
В 1992–1994 годах – заместитель председателя правления РЭА-банка.
В 1994–1999 – первый заместитель председателя, затем председатель правления Новикомбанка.
С декабря 1999 года – заместитель генерального директора ФГУП «Промэкспорт».
С 4 ноября 2000 года, после слития (слияния) «Промэкспорта» и «Росвооружения» в «Рособоронэкспорт», стал генеральным директором новой структуры.
С 8 апреля 2004 года по 11 мая 2006 года − директор Федеральной службы по оборонному заказу.
С 12 мая 2006 года – руководитель Федеральной таможенной службы.